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RV 減速器采用擺線針輪傳動與行星齒輪傳動結合的復合結構，通過兩級減速實現高精度傳動。擺線輪在曲軸驅動下做偏心運動，通過針齒銷將運動傳遞至輸出軸，復雜機械結構賦予其高剛性與大扭矩承載能力。 而諧波減速器利用柔性構件的彈性變形傳遞運動，剛輪、柔輪與波發生器構成核心部件。波發生器使柔輪產生周期性彈性變形，通過齒間嚙合完成減速，這種獨特的柔性傳動讓其具備緊湊結構與高傳動比優勢，但柔性材料長期使用易出現疲勞磨損。