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RV 減速器采用擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)與行星齒輪傳動(dòng)結(jié)合的復(fù)合結(jié)構(gòu)，通過(guò)兩級(jí)減速實(shí)現(xiàn)高精度傳動(dòng)。擺線(xiàn)輪在曲軸驅(qū)動(dòng)下做偏心運(yùn)動(dòng)，通過(guò)針齒銷(xiāo)將運(yùn)動(dòng)傳遞至輸出軸，復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)賦予其高剛性與大扭矩承載能力。 而諧波減速器利用柔性構(gòu)件的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)，剛輪、柔輪與波發(fā)生器構(gòu)成核心部件。波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生周期性彈性變形，通過(guò)齒間嚙合完成減速，這種獨(dú)特的柔性傳動(dòng)讓其具備緊湊結(jié)構(gòu)與高傳動(dòng)比優(yōu)勢(shì)，但柔性材料長(zhǎng)期使用易出現(xiàn)疲勞磨損。